چرخ هرزگرد مثلثی

این چرخها معمولا برای حفظ تعادل استفاده می‌شود و دو نوع هستند. چرخهایی که مرکز چرخ و محور متصل شده به ربات به صورت عمودی و یک راستا باشد که به آنها Centeredگفته می شود. نصب آنها ساده و فقط با یک پیچ به پایه ربات وصل گردد.
نوع دیگر، چرخهایی است که مرکز چرخ و محور اتصال آن به ربات در یک راستا نباشد که به آنها Off- centeredیاcaster  گفته میشود. همراستا نبودن محور باعث می شود گشتاور بیشتری به ربات وارد کند. در مدلهایی از این نوع چرخها، اتصال بین چرخ و قاب ربات چرخشی است و چرخ می تواند ۳۶۰ درجه حول محور عمود بر چرخ بچرخد. یکی از بزرگترین عیبهای کاسترها لغزش آنهاست. این لغزش هنگامی اتفاق می‌افتد که چرخ با زمین تماس ندارد و به آسانی به هر جهتی می چرخد. به محض برخورد با زمین آنها می توانند در جهتی غیر همسو با جهت مدنظر قرار گرفته باشند.